产品:14
含义:仅限被P000设定的增量值，从现在的位置根据机器人坐标系以速度138cm/分使其移动。
8.SPEED命令运用
NOP以100.00%的链接速度移动
MOVJVJ=100.00
MOVLV=138以控制点速度138cm/min移动
SPEEDVJ=50.00 V=276 VR=30.0
MOVI以50.00%的链接速度移动
MOVL以控制点速度276cm/min移动
MOVLVR=60.0以60.0度/秒的姿态角速度移动
END
作业:设置再限速度
-输入输出俞令
9.DOUT命令运用:
(1) OT#(3)ON
(2) B000 24
DOUT OG#(3) B00O
B000=24 (10進) = 0011000 (2 進)
如下图所述:含义: 输出3信号为ON含义:用输出信号的20号和21号。
10.DIN命令运用:
(1) DIN B016 IN#(12)
将通用输入信号的12号的开关状态读入到字节型变数的16号。
通用输入信号的12号是开的情况下，B016=1 (10进) =00000011 (2进)。
(2) DIN B002 OG#(8)
将通用输出信号的57~ 64号的开关状态读入到字节型变数的2号。
通用输出信号的状态为以下情况，B002= =150 (10进) =10010110 (2进)。
举例如下所述: .
12.PULSE命令运用
(1) SE OT#(1)T=0.60含义:输出1延时0.6s断开
(2) SET B0005
PULSE OT(000) T=1.000在通用输出信号的5号上以1.0秒输出脉冲信号
(1) WAIT IN#(12)=ON
(2) SET B000 5 SET B0O2 16 WAIT SIN#(000)=B002 T=3.000 B002 = 16
(10 )= 00010000 (2) (3) WAIT IGH#(2)<>55 (10进)= 0101 (2进)
等待通用输入信号的12号至打开为止等待专用输入信号的5号至关闭为止。
但是，即使信号没有关闭经过3秒后开始下一- 个命令的执行控制命令
13.JUMP命令运用:
(1)JUMP JOB:TEST1 IF IN(14)=OFF含义:如果输入信号14为关，则转移至程序TEST1
(2) JUMP JIOB:TEST1 UF#(2)转移至程序TEST1.此种情况下，TEST1通过 2号用户坐标的坐标系来运行。
(3) SET B0001
JUMP B00O IF IN#(1)=ON
如果输入信号的14号为开的情况下，则转移至程序1.
14.CALL命令的运用
(1) SET B0001
CALL Bo00 IF IN#(14)=ON若14号的输入信号为开的情况，调用被称作1的程序。
(2) CALL IG#(2)根据输入信号的结构调用程序。此时，不能调用程序0.
15.RET命令的运用
RET IF IN#(12)=off如果信号12为off从被调用程序返回调用程序。
来源：网络
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