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安川机器人JUMP/CALL控制命令的运用详解!
发布时间:2020-04-17        浏览次数:3609        返回列表
 安川机器人JUMP/CALL控制命令的运用:

1.JUMP命令运用:

(1)JUMP JOB:TEST1 IF IN(14)=OFF含义:如果输入信号14为关,则转移至程序TEST1

(2) JUMP JOB:TEST1 UF#(2)转移至程序TEST1.此种情况下,TEST1通过2 号用户坐标的坐标系来运行。

(3) SET BOOO 1

JUMP B000 IF IN#(1)=ON

如果输入信号的14号为开的情况下,则转移至程序1.

2.CALL命令的运用

(1) SET BO0O 1

CALL BO0O IF IN#(14)=ON若14号的输入信号为开的情况,调用被称作1的程序。

(2) CALL IG#(2)根据输入信号的结构调用程序。此时,不能调用程序0.

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3.RET命令的运用

RET IF IN#(12)=off如果信号12为off从被调用程序返回调用程序。

平移命令

4.SFTON命令的运用

(1) SFTON P001 UF#(1)

移动量被设定在p000.上,通过用户坐标系移动。

5.MSHIFT命令的运用

功能:在指定坐标系,利用数据2和数据3的计算,得出平移量,存入数据1中,

格式: MSHIFT <数据1> <坐标> <数据2 > <数据3>


来源:网络


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