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对于工业机器人来说，物料搬运是其抓取操作中*重要的应用之一。 工业机器人作为一种通用工作装置，其工作任务的顺利完成直接取决于夹紧机构，因此，机器人末端的夹紧机构必须根据实际工作任务和工作环境进行设计，从而导致夹紧机构的多样化。
大多数机械夹紧机构为双指夹爪式，按手指运动方式可分为：旋转式，平移式；不同的夹紧方式可分为内支撑式和外夹式；按结构特点可分为气动式，电动式，液压式及其组合夹紧机构..
首先，气动夹持机构的端
本实用新型具有接近气源方便、操作速度快、对工作介质无污染、比液压系统流动性好、压力损失小、适于远程控制等优点。 这里有几种类型的气动操纵器:
1。后过渡连杆杠杆夹紧机构
的手指（例如，V形指状的，弯曲的指状物）通过螺栓夹紧机构这样的装置，来代替更方便，所以能够显著扩大夹紧机构的应用。
2. 直杆双缸平移夹紧机构
这种夹紧机构的手指端通常安装在带有手指端安装座的直杆上。当压力气体进入单作用双缸的两个杆腔时，会将活塞逐渐推向中间，直到工件夹紧为止。
3。连杆交叉式双缸平移夹紧机构
一般由单作用双缸和交叉式手指构成。 当气体进入气缸的中间腔时，它推动两个活塞在两边，这两个活塞又驱动连杆，交叉的手指将工件牢牢地固定在原位，活塞将被弹簧推力复位，固定工件将被释放。
4。内支撑连杆杠杆夹紧机构
通过使该保持和钳紧方向相反的四杆连杆机构的力，主要用于与薄壁内孔把持工件实现。工件保持紧夹紧机构后，以确保光滑的内孔通常位于安装三个手指。
5. 固定式无杆活塞缸驱动增力机构
固定无杆活塞缸气动系统如下图所示..气缸为单作用气缸，由弹簧力反向作用，由两位三通电磁阀反向作用..
6.切换杆2与夹紧力一系列增加的机构气动装置
当压缩空气的方向控制阀处于图中所示的左侧位置时，气缸的左侧腔室，即无杆腔室，进入压缩空气。 在空气压力的作用下，活塞向右移动，导致铰链的压力角逐渐减小，空气压力通过角度效应放大，然后力传递到恒力放大机构的杠杆上。 当方向控制阀处于合适位置时，气缸的右腔在压缩空气中有一个杆腔，将活塞推向左侧，使工件松动。
来源：网络
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