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目前，全球机器人的成本主要由：减速机约35%，伺服机约20%，控制系统约15%，机器人本体加工约15%..全球高端机器人以ABB、FANUC、库卡等少数几家国际机器人公司为主，它们采用日本企业制造的75%的精密减速技术。
在RV减速机，谐波齿轮和行星减速机，在市场上的三个份额比约为：精密减速的机器人工业中的应用可分为三种类型40％，40％，20％。
在关节型机器人中，rv 减速器通常放在底座、上臂、肩膀等重负荷处，而谐波减速器通常放在下臂、手腕或手上。
RV减速器，简称Rotary Vector减速器，*早由日本发明，是传统摆线针轮与行星齿轮传动的新型混合传动装置，RV减速器具有相对较大的传动（30-260）。
RV减速原则早已公开，但没有**保护，和我们大家都听过有差异，但行业整体RV减速80％的市场仍占据日本，主要品牌有纳博特斯克和住友。
Rv 减速器的传动由一级渐开线圆柱齿轮行星减速器和二级摆线针轮行星减速器两部分组成，二级摆线针轮行星减速器为闭式差动轮系。
活动太阳轮1与输入轴相连接，如果渐开线中心轮1顺时针旋转，将带动3个120°布置的行星轮沿逆时针旋转围绕中心轮轴旋转，3个曲柄轴3固定在行星轮2上，并以相同的速度旋转，两个相位差为180°的环轴在3个曲柄轴上铰接，与固定针轮啮合。输出机制（即..行星框架）6由安装在其上的三对曲柄轴支撑轴承驱动，以1：1的速度比在摆线上传递旋转矢量。
RV减速难度与过程密切制造芯，包括：牙齿表面热处理，精密加工，零件对称，成组技术，组装精度，装配公差这些处理的结果是使总产物分布和磨损寿命。
国内RV减速机制造商主要有南通真康和恒丰泰，南通真康2017年年产量超过200台，产品已被多家机器人制造商试用，包括国外ABB、Kuka、Faka和国内eft、埃斯顿等企业。
减速机通过齿轮的转速与齿数成反比的简单原理实现减速..但是要达到一个大的传动比，如果用我们平时看到的圆柱齿轮，那么整个齿轮加速器的体积就会很大，如果要做的越小越好，怎么办？？
谐波齿轮减速机内置到！
谐波齿轮（harmonicgeardrive）主要由波发生器，柔轮，柔性轴承，齿轮四个基本上刚性的构件的组合物。
谐波传动减速器是由波浪发生器配备柔性轴承，使柔性齿轮产生可控的弹性变形，并用刚性齿轮啮合传递运动和动力的齿轮传动装置..
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