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机器人本体配有伺服电机，传动机构和减速器等..这些类型的机器人有六个轴关节，由六个伺服电机和六个变速器组成。六轴的名称分别为S轴、L轴、U轴、R轴、B轴、T轴，其中S轴控制整个身体的前后旋转，L轴控制机器人下臂的前后摆动，机器人上臂的上下摆动，R轴控制上臂的前后旋转，B轴控制机器人手腕的上下摆动，T轴控制手腕的前后旋转。六个电机的联合运动使机器人能够在其工作范围内运行到任何一个空间位置。
包含所有控制装置中，盘盒和教学的安川机器人控制柜。该控制装置包括主计算机（CPU部），伺服电机驱动，各种外部信号输入输出电路板，电源装置等。这一系列机器人额定功率输入AC220V 50 / 60HZ三相电源，而国内使用时必须配备有电源变压器。各种操作按钮，指示灯以及配备有该盒上的通信端口的其它设备的再现操作。一种液晶显示器，并在教学板的各种操作按钮，主要用于编程，机器人的操作和它的工作条件等进行了观察。
机器人工作在教学和再现的模式下，即机器人由操作者操作，完成所有预定的动作..机器人记录每个位置的点的坐标，然后根据教学位置和速度自动执行所有动作。机器人运动时有五个坐标系：关节坐标系，直角坐标系，圆柱坐标系，刀具坐标系和用户坐标系..
二.安川MOTON MAN机器人的操作与编程
1，程序结构描述：用于通过安川自己专用的语言开发的机器人编程语言（INFORM II），其被划分成移动命令的指令，输入输出命令时，控制命令和翻译的指令，操作指令等。移动命令主要MOVJ（关节运动），MOVL（直线运动），MOVC（运动弧）等。它的功能是控制在一个预定的方式和移动命令的速度使机器人运行由该命令指定的位置。 O命令主要DOUT（ON或OFF的开关输出），DIN（外部数字输入信号读数），WAIT（等待外部执行条件成立时），AOUT（模拟信号输出）等。有一个控制命令JUMP（程序前进至其他步骤），CALL（调用的特定程序），END（程序结束），TIMER（预定的延迟时间），IF（条件判定）等。有操作指令ADD（加数据），SUB（减法数据），MUL（乘法器数据），DIV（加法），AND（数据），OR（或数据）等。
2.编写机器人程序的步骤：大致确定工作所需的位置，打开机器人伺服电源，然后按ENABLE键。然后使用每个轴移动键将机器人移动到*点，按Mode Shape键选择运动模式，按播放SPD键选择运动速度，按Enter键确认，*步骤程序被编辑完成。用每个轴移动键将机器人移动到第二点，用相同的方法完成第二步程序，确定运动方式和速度。以此类推完成其他步骤。*以下方法可用于重新连接编辑的程序，将光标移动到**步骤，按FWD键到设置的**步骤位置，在到达位置后将光标移动到**步骤，按MODI FY键，然后按Enter键。*下一步是**步骤。
3.过程检查：按DIS P键，然后按F1（Job）键将光标移动到*步骤，然后按FWD键根据准备好的轨迹移动机器人。
虽然安川机器人可以连续工作24小时，但运行大负荷后，必须根据安川机器人维护手册，进行必要的维修工作的机器人，否则机器会突然“罢工”，此时，部分受破坏，巨大的维护成本和生产损失所造成的停滞。安川莫托曼机器人预防性维护工作是必不可少的，维护3个月以下（CAN自检），预防性维护每年一次，三年一次全面保养。
安川 机器人控制柜保养包括：
1.安川机械手控制柜内部控制硬件维护：内部CPU板、NT U板、I/O板、伺服驱动板等。
2.motoman机器人控制柜蓄电池：测量、更换
3、安川机器人系统更新，修正
4.控制柜电路和电缆检查，更换
5、示教盒以及通讯线缆检修：检查面膜是否记符模糊，按键失灵，损坏，线缆是否折弯，老化，破损，断线，插头是否脱焊，更新
MOTOMAN安川机器人本体保养/安川机械手保养包括：
1.机器人身体的外部，运动状态是否不同
2、机器人零位检查
2，电池体检查，更换
3、安川机器人减速机检修，保养
机器人本体齿轮箱，手臂是否漏油，漏油等..
4，安川机器人轴减速器的维护：润滑供给，更新，明确的内部的异物。
5、 MOTOMAN机器人各轴电缆检查，线路老化，接头的松紧等情况，并更换。
6.机器人的每个轴极限块
7，机器人本体，和其它紧固件的基部：重新锁定（紧固实现符号管理器），老化，损坏，断裂
8，所述机器人的各轴和润滑
来源：网络
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